编者按：随着遥控技术的发展，使用无线电遥控器的设备越来越多。为了满足这一需要，同时也应广大读者的要求，本期特刊出几种无线电遥控电路及遥控组件，以便读者能制作出更多简单实用的遥控器。因频率是人类共享的一种宝贵资源，所以读者制作时应严格遵守中华人民共和国无线电管理条例。
本文介绍的遥控自动循迹车既可无线电遥控，又可自动循迹运行，遥控优先。前进、倒退、左转弯、右转弯、停车等功能均可用遥控器遥控。当不用遥控器控制其左（或右）转弯时，该车可自动沿地面白色轨迹线（直线或曲线）前行。在自动循迹运行中，如按动遥控器按键，则首先执行遥控指令。
工作原理
有关逻辑表达式为：V1＝Q1-·HF2，V2=Q2-·HF2，V3=Q1-·HF3，V4＝Q2-·HF3。
当V1·V2-＝V3·V4-＝1时，车辆前进；当V1-·V2＝V3-·V4=1时，车辆倒退；当V1-·V2-=V3·V4-＝1时，车辆左转弯；当V1·V2-＝V3-·V4-＝1时，车辆右转弯；当V1-·V2-＝V3-·V4-＝1时，车辆停止运行。
图2中，IC1为无线电接收模块，其A、B、C、D四个输出端分别与IO输出端经与门后，产生前进／停车、左转弯、右转弯、倒退／停车四个非锁存控制信号Y1、Y2、Y3、Y4。当按下遥控器某一按键时，相应端产生一正脉冲信号，控制后续电路。例如，按下A键，Y1＝1，其上升沿触发双稳态触发器IC4－1翻转，Q1＝0，使驱动电路IC5、IC7输出端V1＝1、V3＝1（此时Q2＝1、HF2＝1、HF3＝1），M1、M2均正转，车辆前进。这时如按下B键，Y2＝1，使HF1＝0，V1＝0，M1停转，车辆左转弯；松开B键，恢复为：Y2＝0，HF2＝1，V1＝1，M1正转，车辆继续前进。再按一下A键，使IC4－1再次翻转，Q1＝1，V1＝0，V3＝0，车辆停止运行。同理，读者可自行分析右转弯、倒退时的工作情况。
光电三极管VT1、VT2分置于车辆前端左、右两侧，用于检测左（右）偏离轨迹的信号。在VT1、VT2附近，分别有两只小灯泡向地面照明。当车辆行走在地面白色轨迹线上时，如车辆向右偏离，则左侧光电管必然运行到轨迹线上方，由于白色轨迹线比地面其它部分反光强（即LG＝1），VT1导通，其输出G1＝1，使HF2＝0，V1＝0，M1停转，车辆向左转弯；当VT1离开轨迹线上方后（即车辆又行走在轨迹线上），VT1截止，G1＝0，HF2＝1，V1＝1，M1恢复正转，车辆继续前进。车辆向左偏离时，VT2工作情况亦如此。如此不断自动调控，使车辆始终沿轨迹线运行。由于控制原则设计为遥控化先，当按下左（右）转弯键B（C）时，光控系统VT1、VT2应不起作用，并且倒退时不实行自动循迹，因此，VT1、VT2的集电极不是直接接电源正极，而是由逻辑门HF1控制，使光电控制输出信号G1、G2受B、C、D键的制约，其逻辑表达式为：G1＝LG·HF1＝LG·Y2-·Y3-·Q2，G2＝RG·HF1＝RG·Y2-·Y3-·Q2。
元器件选择
无线电遥控发射机和接收模块IC1，采用微型无线电遥控组件（参阅本刊1996年第12期《微型无线电遥控器》一文）。IC2选用CMOS四2输入与门CD4081，IC3选用三3输入或非门CD4025，IC4选用双D触发器CD4013，IC5～IC8选用时基电路NE555，它们的引脚功能图见图3。VT1、VT2选用3DU型光电三极管。M1、M2选用工作电压6V、工作电流小于200mA的微型直流电机。EL1、EL2选用电压2.5V、电流小于0.25A的手电筒小电珠。因电机、小灯泡耗电较大，图2电路最好采用1号大容量电池作电源。
安装与调试
按图4制成印制电路板。焊接时电洛铁外壳要接好地线，或拔下电烙铁电源插头利用余热焊接，以防损坏IC，也可采用IC插座。
选购一辆玩具车（为防止无线电遥控信号被屏蔽，至少车身应是非金属材料的），按图5进行改造：左、右后轮为主动轮，分别由直流电机M1、M2通过蜗轮减速器进行驱动（也可采用齿轮组减速）。左、右前轮按图示改造为万向轮结构，可自由转向。车头部左、右侧分别固定有一组光电管和小灯泡，伸出车底板指向地面。为防止杂散光的干扰，光电管需套上一截不透明的套管，使其只接收正下方的光线。车体前部安放电路板，应使接收模块TWH9238尽量远离大的金属件，后部安放电池，电源开关SA置于车尾。
调试时，首先检验电机驱动系统，将电机M1（M2）引线直接接入6V电源，看其驱动车轮正、反转是否灵活，如不灵活，则应校正减速系统；正常后，将M1、M2接入电路板。其次，对照图2检查整个电路，核对无误后，即可接通电源开关SA。再次，调试光控灵敏度，当光电三极管VT1（VT2）位于白色轨迹线上方时，G1（G2）应为＋5.5V～6V；当VT1（VT2）离开白色轨迹线时，G1（G2）应基本为0V，否则应调整R1（R3）使其为0V，最后，进行综合操作试验，用白粉笔等在地上画出轨迹（例如圆环状），用遥控器操纵车辆运行，当车辆行走在白色轨迹线上时，停止无线遥控，车辆应能自动沿轨迹线运行。如遥控或自动循迹失败，应检查：遥控发射机电池是否不足（通过观察其发射指示灯亮度判断）；接收模块TWH9238是否靠近金属体；光控系统调试是否恰当；电路有无虚焊；有无接触不良或电池用旧；机械系统有无故障等等。综合试验完成后，罩上车壳，无线电遥控自动循迹车便可投入使用。（门宏）