这一期我们介绍六足越野机器人，如图1所示。六足越野机器人与六足拔河机器人的外观结构一样，只是比六足拔河机器人多了一个控制盒，控制机器人运动的电机也由单电机改为双电机。
在四足竞速机器人和六足拔河机器人中，由于机器人都是单方向、直线运动的，所以可由一只电机来完成。六足越野机器人，在运动过程中不仅要进行直线运动，有时还要进行绕转运动，所以必须要用两只电机，才能控制机器人的运动。
我们知道，直流电机在接通电源时，会朝着一个方向转动，如果把电源正负极调个头，电机就会朝相反的方向转动。六足越野机器人，在运动过程中，既能前进还能后退，既能右转还能左转。这些都是由线控盒来控制的。
电路原理
实现直流电机正反向转动的电路如图2所示。在图2中，有两只直流电机M1、M2，两组4.5V的电源GB1、GB2，还有两组双向开关S1、S2。
当双向开关S1推至1时，电源GB1的正极a端经过S1接在直流电机M1的1端，GB1的负极b端接在电机M1的2端，这时电机M1正向转动， 如图3所示。
当开关S1推至2时，电源GB2的正极b端接在电机M1的2端，GB2的负极经过S1接在直流电机M1的1端，这时电机M1反向转动， 如图4所示。
因为S1和S2分别控制两只电机，如果当S1、S2同时向前推至1和3时，电机M1和M2同时向前转动，机器人往前走， 如图5所示。
当S1、S2同时向后推至2和4时，电机M1和M2同时向后转动，机器人往后走， 如图6所示。
如果S1和S2一个往前、一个往后，机器人就会向左或向右原地转圈，如图7所示。
结构组装
关于六足越野机器人的基本结构组装，请参照上一期完成。在这里只介绍与六足拔河机器人不同的结构。
1. 将双电机安装在图8所示的位置上。
2. 将电机的导线从中间条的孔中穿出，如图8所示。
3. 在原来六足机器人安装开关的位置，装上4个双耳弹簧，如图9所示。
电路连线
每只电机有两根线： 一根为红色；一根为黑色。
1. 将右侧电机的红线接在弹簧①上，如图10所示。
2. 将右侧电机的黑线接在弹簧②上。
3. 将左侧电机的红线接在弹簧③上。
4. 将左侧电机的黑线接在弹簧④上。
5. 将控制盒的四根连线，以打节的一根开始，顺序接在弹簧①、②、③、④上，如图11所示。
调 试
1. 将电池装在控制盒内。
2. 拿起控制盒，按下控制盒上的左侧“前”，机器人的左脚往前运动，这时机器人往右转。
3. 松开左侧“前”，再按下控制盒上的右侧“前”，机器人的右脚往前运动，这时机器人往左转。
4. 当你同时按下左右侧的“前”，机器人就往前运动了。
5. 用同样的方法可以检测往后运动。
如果你按下左侧“前”，是右侧电机转动，你就要把两只电机的连接线对换；如果你按下“前”，机器人往后走，你就把电机的两根线对换就可以了。
比 赛
比赛可以有多种方式，这里仅介绍一种绕标比赛。
1. 绕标比赛1，场地如图12所示。要求机器人从场地一端出发，绕过场地中摆设的障碍物，到达终点。
2. 比赛模式： 可以一个一个比赛，记录到达时间，谁快谁获胜；还可以采取对抗的方式，两个机器人从两侧同时出发，谁先到达，谁获胜。
3. 绕标比赛2，场地见图13。要求机器人从A点出发，顺序绕过第1、2、3、4、5个障碍物之后，到达终点B。
文/徐蔼萍
编者注：
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