一、作品设计来源
本人自幼爱好电子，喜欢制作各类电子模型，尤其是机器人，爱看相关的电视节目（如中央电视台7套的机器人大擂台；大学生机器人赛等）。
最初想制作一个可以通过自身的键盘输入指令来控制运动的小车。用单片机来进行控制，电路比较简单，也可以实现我设想的功能。设计的小车不同于遥控玩具，它在运行前需要我们事先输入一系列指令，根据这些指令完成运动的路线，运行中我们便不能再控制它了，当运动中碰到障碍物时，又会根据碰到的位置不同，通过单片机中固化的程序来控制它选择哪种方式绕过障碍物，显示了一些智能性特点。最后的成品外形参考了《星球大战》电影中的R-two机器人（像水桶的那个）。
成品是用普通元件制作成的，使用三个5号电池作为电源，最大工作电流为240mA（前进或后退状态），大小为长70mm、宽100mm、高140mm。
根据计算如果用贴片元件和传呼机中Φ8电机制作，可以把这个小机器人做到只有小手机大小。
二、作品用途
小机器人以AT89C2051单片机为控制基础，电路结构简单，成本低，程序清晰，操作灵活，适合单片机初学者制作，也适合电子专业学校教授单片机课程时的演示教具。
机器人主要由头部、身体、左驱动轮、右驱动轮和电池盒5部分组成。电路板安装在身体外壳中，电路板上部分为3×3的键盘，主要元件在电路板的下部分。左右两侧各一个驱动轮，电机为6V随身听录音机电机，电机与轮子（齿轮）之间采用涡杆传动，这种方式使机器人的运动不是太快，而且有一定的力量。电池盒安装在身体的后面，装有一个总电源开关。一个用录音机压带轮做成的万向轮安装在电池盒下面的中间位置。三个轻触开关Sa、Sb、Sc分别安装在机器人的头部和两侧驱动轮前面（如图1所示），它们作为机器人运动时的遇障碍物检测开关。
三、电路的工作原理（见图2）
2051的P1口用了P1.0-P1.6组成4×3的键盘电路，其中S1～S9组成3×3的键盘，直接被焊在电路板上。Sa、Sb、Sc三个开关安装在图1所示的位置，作为遇到障碍物时的碰撞开关。P3.3～P3.5三个口连接74LS138译码器电路，控制7个LED指示灯和一个蜂鸣器。其中LED1为一对高亮发光管，作为机器人的眼睛。LED2～LED5为转向时的指示灯（两个电机可以形成四种转向方式）。LED6、LED7为从键盘输入程序时的操作指示灯。
2051的P3.0、P3.1、P3.7控制了3个继电器，继电器按电路图中的连线方式控制2个电机，这种方式可以使机器人走出6种运动状态。
附表列出了2051的P3口电平变化，机器人上电机的运动和指示灯的亮灭情况。
四、使用方法
机器人开关打开后，头部指示灯闪亮一下，之后身体上的LED7指示灯亮，表示现在可以输入运行方式指令（停止、前进、鸣叫、左转、后退、右转），按下相应键后会有一蜂鸣声提示，但并没有写入RAM中，只有按下确定键后，运行方式数据才被写入RAM中，之后LED7灭，LED6指示灯亮，这时可以输入执行时间指令（即对上一个运行方式所执行的时间，如前进3秒，左转5秒等），对应的数值有T1、T3、T5、T10、T20、T30，见图3、图4。选择一个后，在按下确定键前，可以重新选择，只有按下确定键后，数据才被写入RAM中。如此交替的输入运行方式指令和执行时间指令，编制机器人运行的路线，都输入完成后按下运行/停止键，把机器人放在地上，延时3秒后，机器人就会按输入的程序运行了，运行中如果要停止只要再按一下运行/停止键就可以了。如果要重新输入程序，把电源开关关掉重开即可。
机器人程序有一个自动演示程序，按下键盘中的自动运行键后就可以执行。机器人的运行样式会比手动输入的方式多一些，比如模拟走步的程序。机器人运行中会遇到障碍物，如果它的三个开关可以碰到障碍物时，就可以启动内部的程序试着绕过障碍物继续运行，见图5，但有时并不一定会碰到三个开关。
（吴雷）