以往的比例遥控电路，无论是采用频分制，还是时分制，但由于使用模拟信号进行传输，所以它们在控制通道数、抗干扰能力、控制精度等性能上不可能有很高的指标。本文向读者介绍一种采用AN801、AN802等数字集成电路组成的243路数字比例遥控电路。读者可根据本文介绍的原理，容易地扩充或缩减控制路数及控制精度（执行单元的执行步数）。由于AN801、AN802采用数字编码传输，每次接收编码后经校验正确才输出，故杜绝了误控。特别适用于军事、工业、科研、模型遥控、机器人遥控等多种领域。为了便于程序控制，我们在发射机电路中还设计了与计算机联接的接口。
主要器件介绍
为了方便，对于器件的高阻或开路状态我们用符号“－”表示。
本电路的核心器件是AN801、AN802编译码电路。它具有集成度高、结构简单、性能可靠的优点，且采用脉冲宽度编码来传输各路信号，有很好的鉴别能力。
AN801、AN802引脚功能见图1，两器件的第1～5脚为地址编码线，每线可接“0”、“1”、“-”（高阻）三种状态，可组成3\(^{5}\)=243种编码，故两片配合可组成243路控制。AN801的第6、7、9、10脚为数据编码线，每线可接“0”、“1”两种状态，形成4位16种编码控制指令。第14脚为发送控制端，接低电平则地址与数据编码通过第15脚串行输出；接高电平不输出。AN802的第12～15脚为数据译出线，当两块电路的地址编码相同时其译出状态与AN801的数据编码状态相同。第一次译出码存入AN802的内部寄存器，第二次译出码与第一次译出码比较，若两次状态相同，则在第11脚输出一个正脉冲，指示输出有效。在本电路中我们利用这一脉冲控制向执行电路发送指令。CT、RT、RS是AN801的外接振荡元件，提供内部时钟。顺便指出：AN801、AN802与MC145026、MC145027引脚功能完全相同，可以互换。
CD4520是双四位2～16进制计数器，在接收机电路中与CD4027（双JK触发器）及CD40109B（三态门）配合，以产生AN802和CD4067的地址码。CD40190B在发射机中作2／3态译码器用，以便使AN801能够与计算机配合，详细电路在“电路原理”中介绍。
CD4067是双向16∶1多路切换器，如果以本电路实现16通道遥控，可仅使用6块切换器，并将AN802的11脚信号反向后直接控制CD4067的INT-端而省去三态门电路IC3，地址产生器部分亦可大大简化。CD4067的真值表见表1。
回授码产生器需要自制，读者可根据需要选择柱式、圆盘式、直线式或光电式等各种形式，在此我们只给出柱式的制做方法，以供参考。制做方法参见图2，中轴采用导电材料制成并接电路高电平。图2中的下垂面是轴面的展开图，黑色部分导电，白色部分绝缘。因而当轴转至不同角度时，数据拾取器可拾取相应的二进制码。
CD4585是4位二进制数据比较器，当输入端“A＞B”、“A＜B”接低电平而“A=B”接高电平时，若A路输入数据大于B路输入数值，“A＞B”输出端输出高电平；“A＜B”输出端输出低电平，否则相反，当A路数值等于B路数值时，“A=B”输出端输出高电平（其它情况下输出低电平），“A<B”、“A＞B”输出端输出低电平，真值表见表2。
电路原理
发射机：发射机电路如图3所示，其中多路开关S1作手动地址编码器，每位可接“自动”、“1”、“0”、“-”4个位置。S2作数据手动编码器，每位可接“自动”、“1”、“0”三个位置。“自动”用来与计算机配合，其余状态实现对AN801的手动编码。“自动”位置时三态门电路对来自计算机的二进制码进行翻译，真值表如表3所示。
表3
A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 A5＇A4＇A3＇A2＇A1＇ 通道号
0 0 0 0 0 0 0 0 — — — — — 1
0 0 0 0 0 0 1 0 — — — — 0 2
0 0 0 0 0 0 1 1 — — — — 1 3
0 0 0 0 1 0 0 0 — — — 0 — 4
0 0 0 0 1 0 1 0 — — — 0 0 5
0 0 0 0 1 0 1 1 — — — 0 1 6
0 0 0 0 1 1 0 0 — — — 1 — 7
0 0 0 0 1 1 1 0 — — — 1 0 8
0 0 0 0 1 1 1 1 — — — 1 1 9
0 0 1 0 0 0 0 0 — — 0 — — 10
┆ ┆ ┆
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 243
由表3可知\(_{2n}\)A2n＋1两位对应A＇n＋11位；状态“00”对应“-”；“01”对应“0”；“11”对应“1”。这样计算机送来的2进制码就被译成了三态码。当A0～A9，D0～D3全部送到后，WR-送来低电平使AN801发送数据。在手动编码时，14脚所接的下拉电阻使AN801维持发送状态。发射设备可以是无线电波输出型的，光输出型的和声输出型的，由用户根据需要选择，也可用二根线进行243路有线比例遥控。
接收机：电路原理如图4所示，其中地址码产生器原理如下，五片双JK触发器产生如真值表3中A0～A9那样的编码，（每片一组进行“00”→“01”→“11”→“00”三状态循环计数，由Q1作下一组的时钟脉冲），再由三态门译成A1＇～A5＇所示的编码。读者可根据原理图及JK触发器的状态方程Qn＋1=JQn＋K-Q-n自行分析得出。CD4520进行从（00000000）\(_{0}\)～（11110010）242的计数，产生与A1＇ ～A5＇同步的二进制地址编码，以便与CD4067配合。清零电路的原理是这样的，当二进制计数器计至表1（11110011）243的瞬间，A7、A6、A5、A4、A1、A0均为高电平，经与非门后为低电平（平时为“1”），将基本的RS触发器Q端置“1”，立即将A7～A0清为“0”。此时时钟CP尚维持在“1”，Q-为“0”，使Q保持“1”，直到CP为“0”后，Q-为“1”（S-端在Q变为“1”的上升沿已回到了高电平），Q重新回到“0”，清零过程结束。清零脉冲的宽度与时钟脉冲高电平期等宽。以上过程波形图如图5所示。这样做的原因是由于被清零器件多，时间参数差别大，若直接用S信号微分清零法，可能造成清零不彻底。如Q7清掉了Q2尚未清掉而微分脉冲已消失，使控制命令张冠李戴。
CD4067四片一组作数据回授用，2片一组作控制指令输出用，图4中的编号为D\(^{y}\)\(_{n·x}\)、Cy±·x：n、取0，1，2，3为数据位位数，共4位。x、取1～16为控制分组数，共16组。y、每组内的控制路数。±、为控制位。如D\(^{9}\)\(_{3}\).4的意义是：第四组中第9路第三位回授数据。C9＋·4为：第四组中第9路“＋”控制线。
当CD4520产生的地址码为A7、A6、A5、A4、A3、A2、A1、A0时，第（A7A6A5A4）BCD组多路切换器投入工作，组中每片的第（A3A2A1A0）BCD路开关接通，此时对应的D\(^{（A3A2A1A}\)0）BCD\(_{0}\)～3·（A7A6A5A4）BCD位与数据总线接通，开始向数据总线回送回授码；C（A3A2A1A0）BCD±·（A7A6A5A4）BCD的开关也接通准备向指令保持电容C\(_{±}\)充电，此时若AN802的译码正确则第11脚输出的正脉冲使三态门G1、G2有效，如果回授数据大于AN802的译出数据，则A＞B=“1”、A＜B=“0”，高电平通过三态门G2、CD4067的开关向指令保持电容C-充电，C+通过相应的路径放电。充放电瞬间结束，则V3、V1导通，电机反转；如果回授数据小于译出数据则A＜B=“1”， A＞B=“0”， V2、V4导通，电机正转。以上过程直至A=B时，A＞B、A＜B同时输出“0”的情况下，V1、V4导通，电机得不到电压而停止转动。A=B可做到位指示信号，如果AN802译码不正确，AN802第11脚保持“0”，三态门G1、G2处于高阻态，此时虽然CD4067相应的开关接通，但C±没有充放电回路而保持原来的存储电压，电动机维持原转动方向。这样通过地址码的不断循环，使各个伺服设备都运行到指定的位置。V1、V2、V3、V4可用集成化的步进电机专用驱动器MPM3003以缩小电路体积，其驱动电流可达5A。
关于控制稳定性问题
1．为了使控制电路不漏掉发射来的控制指令，接收机中地址码的重复频率应≥243倍的发射机中地址码的重复频率。
2.为了使伺服设备不发生左右摇摆的振铃现象，地址码的重复频率应大于Dω／4L：D：回授轴的直径，ω：回授轴最大转动角速度，L：单位回授码在轴面上占的宽度。(杨安会)